醉驾在什么情况下可以免于起诉？

在我国法律体系下，醉驾在以下几种情况下可能免于起诉：

首先，依据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条规定，如果醉驾行为情节显著轻微、危害不大，不被认为是犯罪的，可以不追究刑事责任，这种情况下就可能免于起诉。这是什么意思呢？就是说虽然醉驾本身违反了法律规定，但要是情节比较轻，没造成严重后果，像没有发生交通事故，也没有对公共安全等造成较大危害，社会危害性较小，就有可能符合这个条件。

其次，犯罪已过追诉时效期限的。《中华人民共和国刑法》第八十七条规定，犯罪经过一定期限后，就不再追究犯罪分子的刑事责任。要是醉驾行为已经超过了追诉时效期限，那么就不会被起诉。不过要注意，追诉时效期限是根据犯罪的法定最高刑等情况来确定的，不同情形的期限不一样。

再者，经特赦令免除刑罚的。特赦就是国家元首或者国家最高权力机关对已受罪行宣告的特定犯罪人，免除其全部或者部分刑罚的制度。要是醉驾犯罪人经过特赦令免除刑罚，那就不会被起诉了。

另外，依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的。不过需要说明的是，醉驾行为并不属于典型的刑法告诉才处理的犯罪类型，所以这种情况在醉驾免于起诉中相对较少涉及。

还有，如果犯罪嫌疑人、被告人死亡的，在醉驾案件侦查、起诉、审判过程中，要是犯罪嫌疑人去世了，那么就不会再继续追究其刑事责任，也就不会被起诉。

最后，其他法律规定免予追究刑事责任的情况，例如犯罪嫌疑人、被告人患有严重疾病、生活不能自理等，在符合相应法律规定和程序的情况下，也可能免予追究刑事责任从而免于起诉 。

此外，根据一些地方司法实践，像湖南省检察院发布的《湖南检察院有关危险驾驶犯罪案不起诉参照规范》，血酒精浓度低于150mg/100ml且没有严重后果，无交通事故、承认错误态度良好、以及符合《刑事诉讼法》中列举的其他免于追究情形的醉驾行为，可能会被相对性不起诉，但这不是绝对的。

相关概念：

追诉时效：是指按照刑法的规定追究犯罪分子刑事责任的有效期限。犯罪分子的犯罪行为已经超过刑法规定的追诉时效期限的，不再追究其刑事责任。

特赦：国家对某些犯罪或者特定的犯罪人免除刑罚的措施。

相对不起诉：是指人民检察院对侦查机关移送审查起诉的案件，经过审查后，认为犯罪嫌疑人的犯罪行为情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚时，可以作出不起诉决定。