留置权如何成立？

留置权是指债权人按照合同约定占有债务人的动产，在债务人不按照合同约定的期限履行债务时，债权人有权依法留置该财产，并以该财产折价或者以拍卖、变卖该财产的价款优先受偿的权利。

根据《中华人民共和国民法典》第四百四十七条规定，债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。前款规定的债权人为留置权人，占有的动产为留置财产。从这条规定可以看出，留置权的成立需要满足以下几个条件：

首先，债权人必须合法占有债务人的动产。这里的合法占有是指依据合同等合法的方式占有，比如保管合同、运输合同、加工承揽合同等。例如，甲将自己的汽车交给乙修理厂修理，乙修理厂基于修理合同合法占有了甲的汽车。如果是通过非法手段，如盗窃、抢夺等占有债务人的动产，是不能成立留置权的。

其次，债权已届清偿期。也就是说，债务人的债务已经到了应该偿还的时间，但债务人却没有履行还款义务。还是以刚才的汽车修理为例，双方约定修理完成后甲立即付款，乙修理好汽车后，甲却拒绝付款，此时乙的债权已届清偿期。

最后，债权的发生与该动产有牵连关系。简单来讲，就是债权是基于该动产而产生的。比如，在运输合同中，运输公司运输了一批货物，托运人没有支付运费，运输公司就可以留置这批货物，因为运费债权的产生和这批货物的运输有直接关系。

只有同时满足以上这些条件，留置权才能成立。当留置权成立后，留置权人要妥善保管留置财产，如果因保管不善致使留置财产毁损、灭失的，应当承担赔偿责任。同时，留置权人也有权利就留置财产优先受偿，以保障自己的债权得以实现。