18周岁双方发生性关系是否违法？

我朋友最近遇到个事儿，他和一个16岁的未成年人发生了性关系，双方是自愿的，但现在心里很不安，不清楚这种情况在法律上是怎么规定的，会不会被判刑，想了解具体的法律判定标准。

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我朋友和他人自愿发生了性行为，现在担心这样的行为会不会触犯法律。想具体了解一下在不同年龄、不同情形下，双方自愿发生性行为的法律界定，以及相关法律后果。

我朋友最近遇到了相关的事儿，想了解下具体情况。双方都是17岁，自愿发生了性关系，不知道这种行为在法律上是怎么认定的，是不是会触犯法律，希望能得到专业的解答。

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我朋友最近和别人讨论到这个问题，大家观点不一。我们想知道在不同年龄、不同身份状况等情况下，男女双方自愿发生性关系到底会不会触犯法律，具体的法律界限是怎样的。

我朋友最近遇到了一个事儿，就是他和一个未满18周岁的人发生了关系，现在心里特别忐忑，不知道这种情况在法律上到底算不算强奸。想了解一下不同年龄段以及是否自愿等情况下，法律是怎么规定的。

我朋友最近遇到了相关困扰，他不太清楚在这个年龄段发生性关系的具体法律界定。比如双方自愿的情况，以及一方不情愿的情况分别会怎么判定。想了解下具体法律是怎么规定的。