跟16岁未成年人发生性关系会被判刑吗？

我朋友家孩子未满16周岁，和一个未满14周岁的女孩双方自愿发生了关系，现在朋友很担心会不会要承担赔偿责任，也不清楚在这种情况下法律上是怎么规定的，想具体了解下是否需要赔偿以及相关的法律依据。

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我朋友遇到了一个事儿，有人和未满14岁的未成年人发生了性关系，对方是自愿的，现在不知道这种情况在法律上怎么认定，是不是构成强奸罪呢？想了解下具体的法律规定和判定标准。

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