父母可以自愿变更法定监护人吗？

父母能否自愿变更法定监护人，需要从法律规定和实际情况等多方面来分析。

首先，我们来了解一下法定监护人的概念。法定监护人是指依照法律的直接规定担任无民事行为能力人和限制民事行为能力人的监护人，履行监护职责的人。在正常情况下，父母是未成年子女的法定监护人，这是基于法律规定和亲子关系而确定的。

根据《中华人民共和国民法典》第三十条规定，依法具有监护资格的人之间可以协议确定监护人。协议确定监护人应当尊重被监护人的真实意愿。也就是说，父母作为法定监护人，如果他们认为有必要变更监护人，并且与其他依法具有监护资格的人达成一致意见，是可以通过协议的方式来变更监护人的。这里其他依法具有监护资格的人可能包括祖父母、外祖父母等。

但是，变更法定监护人也不是随意进行的。虽然父母可以自愿协商变更，但这种变更需要以有利于被监护人的原则为前提。法院在审理涉及监护人变更的案件时，会综合考虑多方面因素，如变更后监护人的监护能力、被监护人的生活环境和意愿等。如果变更监护人明显不利于被监护人的身心健康和成长发展，那么这种变更可能不会得到法律的支持。

回到您的情况，如果您和孩子母亲协商一致，想将法定监护人变更为孩子的爷爷奶奶，你们可以签订一份书面的监护权变更协议。在签订协议时，应当充分考虑孩子的意愿和利益，确保变更后的监护安排对孩子是最有利的。如果在变更过程中出现争议或者需要法律确认，您可以向人民法院提起诉讼，由法院根据具体情况进行判决。