自愿离婚时孩子的抚养权怎么判？

在自愿离婚时，孩子抚养权的判定主要依据以下原则和因素：

首先是法律规定的基本原则。《中华人民共和国民法典》第一千零八十四条规定，父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。

对于不满两周岁的孩子，一般是判给母亲直接抚养，这是因为这个阶段孩子更需要母亲的照顾和哺乳，能给予孩子较好的生活环境和情感关怀。但如果母亲存在一些特殊情况，比如患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病，影响孩子健康成长；或者母亲有抚养条件却不尽抚养义务，而父亲要求孩子随其生活等，那么抚养权也可能判给父亲。

当孩子已满两周岁，法院会综合考虑各种因素来判断怎样对孩子成长最有利。这包括父母双方的抚养能力和条件，比如经济收入、居住环境、教育背景等。收入稳定、能为孩子提供良好生活和教育条件的一方，在争取抚养权时会更有优势。同时，抚养意愿和陪伴时间也是重要考量因素，哪一方更愿意投入时间和精力陪伴孩子成长，且没有不良嗜好等影响孩子成长的因素，获得抚养权的可能性就更高。比如一方经常赌博、酗酒，不利于孩子成长，获得抚养权的可能性就较低。此外，如果一方已做绝育手术或因其他原因丧失生育能力，或者子女单独随祖父母或外祖父母共同生活多年，且祖父母或外祖父母有能力且愿意协助照顾孙辈，这些情况也会在判决时被优先考虑。

而当孩子已满八周岁，孩子已经有了一定的自主意识和判断能力，法院会充分尊重孩子自己的意愿，看孩子更愿意跟随哪一方生活。

在有利于保护子女利益的前提下，父母双方协议轮流抚养子女也是可行的。总之，法院判决孩子抚养权的归属，核心就是要保障孩子能够在一个健康、稳定的环境中成长。

相关概念：

最有利于未成年子女的原则：就是综合考虑各种因素，选择对未成年子女的身心健康、生活、教育等各方面最有利的抚养安排。

抚养能力和条件：包括经济收入，比如工资水平、是否有稳定工作等；居住环境，像住房的大小、周边配套设施等；教育背景，例如父母的学历、是否能为孩子提供良好的教育引导等方面。