在不知道的情况下替换无证驾驶人员是否违法？

首先，我们来明确几个关键的法律概念。无证驾驶，指的是未取得机动车驾驶证、机动车驾驶证被吊销或者机动车驾驶证被暂扣期间驾驶机动车的行为。而包庇行为，是指明知是犯罪的人而为其提供隐藏处所、财物，帮助其逃匿或者作假证明包庇的行为。

在您描述的情况中，您在不知道朋友无证驾驶的情况下进行了替换。从主观方面来看，违法通常需要具备主观故意，也就是您得知道自己的行为是违反法律规定并且还去做。由于您一开始并不知晓朋友是无证驾驶，所以在您替换他的时候，主观上没有故意帮助其逃避无证驾驶责任的意图。

依据《中华人民共和国道路交通安全法》第九十九条规定，未取得机动车驾驶证、机动车驾驶证被吊销或者机动车驾驶证被暂扣期间驾驶机动车的，由公安机关交通管理部门处二百元以上二千元以下罚款，可以并处十五日以下拘留。但此条规定针对的是无证驾驶人员，而不是不知情的替换者。

同时，《中华人民共和国刑法》第三百一十条规定了窝藏、包庇罪，要求行为人明知是犯罪的人而实施包庇行为才构成犯罪。因为您不知道朋友无证驾驶，所以您的行为不符合包庇罪的构成要件。

不过，如果之后交警调查时您故意隐瞒朋友无证驾驶的事实，那就可能构成妨碍执法或者提供虚假证言等违法行为。所以，当遇到这种情况时，建议您及时向相关部门如实说明情况。