十岁时爸妈离婚我跟了爸爸，妈妈没履行协议，成年后还能起诉要回相关权益吗

首先，可以明确的是，成年后是可以起诉要求母亲履行之前未履行的协议内容，尤其是涉及抚养费部分 。

抚养子女是父母的法定义务，这一义务不会因为父母离婚而消除。即使父母离婚时约定了一方抚养孩子，另一方支付抚养费等相关协议，但如果未履行，子女依然有权利主张。

《民法典》第一千零八十五条规定，离婚后，子女由一方直接抚养的，另一方应当负担部分或者全部抚养费。负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成的，由人民法院判决。 并且，根据《民法典》第一百九十六条规定，请求支付抚养费、赡养费或者扶养费的请求权不适用诉讼时效的规定。也就是说，即便母亲多年未履行支付抚养费的协议，你成年后依然可以起诉要求支付。

不过，如果协议内容除了抚养费，还涉及其他方面，情况会相对复杂。比如一些具有时效性或者已经无法执行的内容，能否主张要回需要具体分析。例如，如果协议中有关于陪伴孩子成长等难以量化和追溯执行的约定，在实践中主张起来会有难度。

关于起诉程序，你首先要向有管辖权的法院提起诉讼，提交民事诉状，详细说明母亲未履行协议的情况，并附上相关证据，比如离婚协议等。法院受理后会按规定送达诉状副本给母亲，之后进入庭审阶段，双方可以委托律师或自行出庭辩论，最终法院会根据具体案情作出裁决 。

相关概念：

诉讼时效：简单说就是权利受到侵害的人，如果在法律规定的一段时间内没有去行使自己的权利，等这段时间过去后，对方就可以提出不履行义务的抗辩。

抚养费：是父母离婚后，不直接抚养孩子的一方给抚养孩子一方用于孩子生活、教育、医疗等方面的费用。