我和公公发生了性关系该怎么办？

首先，从伦理道德层面来看，与公公发生性关系严重违背了公序良俗和家庭伦理规范，会对家庭关系造成极大的冲击和破坏。不过，就目前中国法律而言，单纯的自愿发生性关系行为本身，并不构成违法犯罪。

在《中华人民共和国刑法》中，强奸罪是指违背妇女意志，使用暴力、胁迫或者其他手段，强行与妇女发生性交的行为，或者故意与不满14周岁的幼女发生性关系的行为。如果是双方自愿发生性关系，显然不符合强奸罪的构成要件。同时，法律也没有对亲属之间自愿性行为进行专门的禁止性规定。

然而，如果因为这种关系引发了其他的法律问题，就需要根据具体情况来判断和处理。例如，如果涉及到财产纠纷、名誉权侵犯等问题，法律会依据相应的规定进行处理。《中华人民共和国民法典》中对于财产权益和人格权益有明确的保护规定。如果一方利用这种关系恶意侵占另一方的财产，受损方可以依据民法典中关于财产权益保护的条款，要求返还财产。如果因为这种关系导致一方的名誉受到损害，名誉受损方可以依据民法典中关于名誉权保护的规定，要求侵权方承担停止侵害、恢复名誉、消除影响、赔礼道歉以及赔偿损失等民事责任。

面对这种情况，建议你冷静下来，与公公进行严肃的沟通，共同认识到这种行为的错误性，并且决定如何妥善处理后续问题，避免再次发生类似情况。如果家庭因此出现了矛盾和纠纷，也可以寻求专业的心理咨询师或者家庭调解机构的帮助，以修复家庭关系。