未满多少岁自愿发生性行为算犯法？

在我国法律体系中，与未成年人自愿发生性行为是否构成犯罪，主要与未成年人的年龄以及是否存在特殊职责等情况相关。

首先，根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条第二款规定，奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。这意味着，无论该幼女是否自愿，只要与不满十四周岁的幼女发生性行为，都将被认定为强奸罪。这是因为不满十四周岁的幼女在认知、心理和生理等方面尚未发育成熟，缺乏对性行为的理解和自主决定能力，法律给予她们特殊的保护。

其次，《中华人民共和国刑法》第二百三十六条之一规定了负有照护职责人员性侵罪。对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。这表明，如果存在特殊职责关系，即便已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性是自愿的，与其发生性关系的特殊职责人员也会构成犯罪。这是考虑到特殊职责人员与未成年女性之间存在不平等的地位和信赖关系，未成年女性可能在这种关系下并非完全基于自主意愿做出决定。

而对于已满十六周岁的未成年人，如果是自愿发生性行为，在不存在其他违法犯罪情形下，通常不涉及强奸罪等相关犯罪问题。但在实践中，如果存在强迫、威胁等违背其意愿的情况，依然可能构成强奸罪等犯罪。