与17岁未成年人发生关系法律会怎么判？

我朋友最近遇到了相关困惑，他和一个17岁的未成年人在双方自愿的情况下发生了性行为，现在心里很不安，担心自己的行为是否触犯了法律，想具体了解这种情况在法律上是怎么界定的。

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我最近认识了一个17岁的女生，我们互相喜欢，关系也进一步发展。但我有点担心这种情况会不会触犯法律。想了解一下，要是和17周岁未成年女生自愿发生关系，在法律上到底是怎么判定的呢？会不会有什么法律后果？

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我最近在了解一些法律知识，对与14岁未成年人自愿发生关系这方面的法律判定不太清楚。想知道在这种情况下，法律到底是怎么规定的，会怎么去判刑。是只要自愿就没事，还是有其他特殊规定，希望能得到详细准确的解答。

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