与16岁未成年人发生关系法律会怎么判？

我朋友最近遇到个事儿，他和一个16岁的未成年人发生了性关系，双方是自愿的，但现在心里很不安，不清楚这种情况在法律上是怎么规定的，会不会被判刑，想了解具体的法律判定标准。

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