与未成年少女自愿发生关系法律怎么判定？

我朋友最近遇到了相关困扰。他和一个16岁的未成年人在双方自愿的情况下发生了关系，现在心里很不安，想知道这种情况在法律上到底是怎么规定的，会不会被判刑。

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我最近认识了一个17岁的女生，我们互相喜欢，关系也进一步发展。但我有点担心这种情况会不会触犯法律。想了解一下，要是和17周岁未成年女生自愿发生关系，在法律上到底是怎么判定的呢？会不会有什么法律后果？