男女未成年自愿发生关系法律是怎么判定的？

我朋友最近遇到了相关困扰。他和一个16岁的未成年人在双方自愿的情况下发生了关系，现在心里很不安，想知道这种情况在法律上到底是怎么规定的，会不会被判刑。

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我和一个未满14岁的女生发生了关系，当时她是自愿的。我很害怕，不知道这种情况在法律上会怎么判定，会不会很严重，我现在特别担心，想了解一下具体的法律规定。

我之前和一个女生发生了关系，后来才知道她未满14岁，当时她说是自愿的。我很担心自己会不会触犯法律，想知道在法律上这种情况会怎么判定，我会面临什么样的后果呢？

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我和一个未成年少女是自愿发生关系的，我现在特别慌，不知道这种情况在法律上会怎么判，也不清楚这样做是不是已经违法犯罪了，想问问懂法律的朋友，给我讲讲这方面的法律规定。