与未满十六岁的人自愿发生关系法律会怎么判？

在法律上，与未满十六岁的人自愿发生关系的判决情况需要根据不同情形来判断。

首先，如果该未成年人是女性，《中华人民共和国刑法》第二百三十六条规定，奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。也就是说，只要与不满十四周岁的幼女发生性关系，无论幼女是否自愿，都认定为强奸罪。因为不满十四周岁的幼女身心发育尚不成熟，缺乏对性行为的理解和同意能力，法律对她们给予特殊保护。

如果女性已满十四周岁不满十六周岁，且是自愿发生性关系，一般情况下不认定为犯罪。但如果该女性是在负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员与她发生性关系的，根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条之一规定，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。

其次，如果该未成年人是男性，目前我国刑法对于与不满十六周岁男性自愿发生性关系没有明确统一的类似强奸罪的规定，但如果存在其他符合强制猥亵、侮辱罪等犯罪构成要件的行为，则按照相应罪名处理。比如使用暴力、胁迫等强制手段与男性发生性行为的，可能构成强制猥亵罪。