与自愿的未成年人发生关系怎么判刑？

首先，我们需要明确这里的未成年人是指未满十八周岁的人，但在这类与性相关的法律判定中，主要区分的关键年龄界限是十四周岁。

如果与不满十四周岁的幼女发生性关系，即便幼女是自愿的，也会按照强奸罪定罪处罚。这是因为不满十四周岁的幼女身心发育尚未成熟，缺乏对性行为的正确认知和有效同意能力。《中华人民共和国刑法》第二百三十六条规定，奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。具体来说，强奸妇女、奸淫幼女，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：（一）强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的；（二）强奸妇女、奸淫幼女多人的；（三）在公共场所当众强奸妇女、奸淫幼女的；（四）二人以上轮奸的；（五）奸淫不满十周岁的幼女或者造成幼女伤害的；（六）致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。若没有上述严重情形，一般处三年以上十年以下有期徒刑。

如果是与已满十四周岁不满十八周岁的未成年人发生性关系，且该未成年人是自愿的，通常不构成强奸罪。不过，如果存在利用职权、教养关系等特殊情况与已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性发生性关系的，根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条之一规定，对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。